Fils de Louis de Bourbon, premier prince de Condé, et de Eléonore de Roye, Henri est le cousin du roi de Navarre, (le futur Henri IV), auprès duquel il combat. Il est mariée à Marie de Clèves en 1572 au Blandy la semaine qui précède le mariage de son cousin avec la princesse Marguerite. Présent à Paris lors du massacre de la Saint-Barthélémy, Condé doit sous la pression abjurer sa religion.
Après sa participation au siège de La Rochelle, le gouvernement de Picardie lui est restitué par le roi. De séjour à Amiens, il apprend l'échec du complot des Malcontents et trouve refuge en Allemagne.
Il se met à la tête du parti protestant durant les quatrième, cinquième et sixième guerres de religion. Plus attaché à la religion que le roi de Navarre, Condé se révèle le véritable chef des protestants, ce qui en fait un rival de son cousin. Gouverneur de la Picardie, le prince de Condé n'est pas apprécié par les catholiques de cette région qui par opposition forment ainsi les toutes premières ligues.
Condé se remarie avec Charlotte de La Trémoille (1568-1629), fille de Louis III de la Trémoille. Il meurt si soudainement en 1588 que certaines personnes (dont Henri de Navarre) soupçonnent Charlotte d'avoir fait empoisonner son mari après l'avoir trompé. Henri IV élève le fils posthume de Condé dans la religion catholique mais il l'a toujours considéré comme un bâtard.
De Marie de Clèves, il a :
- Catherine de Bourbon-Condé, marquise des Isles (titre provenant de sa mère), (Paris 1574-1595)
De Charlotte, Henri Ier de Condé a :
- Eleonore de Bourbon-Condé (1587-1619), mariée à Philippe-Guillaume d'Orange, fils de Guillaume Ier
- Henri II (1588-1646), prince de Condé.
- Henri d'Orléans duc d'Aumale, Histoire des princes de Condé pendant les XVIe et XVIIe siècles, tome II, Calmann Lévy, Paris, 1885, 588 p. (Livre second : De la bataille de Jarnac à la mort de Henri IV, chapitre I : Henri de Bourbon, premier du nom, second prince de Condé, p. 85-185)